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　第 ３２卷第 ６期 　２００７年 ６月 煤　　炭　　学　　报 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＨＩＮＡＣＯＡＬＳＯＣＩＥＴＹ Ｖｏｌ．３２　Ｎｏ．６　 Ｊｕｎｅ　 ２００７　 　　文章编号：０２５３－９９９３（２００７）０６－０６５７－０４ 在未知环境下面向位控机器人的力 ／位混合控制 李某某，李　炜 （XX理工大学 电气与信息*** ，甘肃 XX　７３００５０） 摘　要：提出了一种面向位控机器人的力 ／位混合控制策略．通过力反馈信息对未知环境约束进 行估计获得位控和力控方向，根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划，并采用阻 抗控制规律以使机器人获得较好的柔顺性．在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹，根 据反馈的接触力信息通过模糊推理确定参考比例因子的大小，从而使生成的参考轨迹适应未知环 境刚度的变化．仿真试验表明，该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力，增强了对接触环 境参数变化的鲁棒性． 关键词：未知环境；力 ／位混合控制；阻抗控制；模糊控制 中图分类号：ＴＰ２４２　　　文献标识码：Ａ Ｈｙｂｒｉｄｆｏｒｃｅ／ｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｐｏｓｉｔｉｏｎａｌ?ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｒｏｂｏｔｉｃ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｉｎｕｎｋｎｏｗｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ＬＩＥｒ?ｃｈａｏ，ＬＩＷｅｉ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＬａｎｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌａｎｚｈｏｕ　７３００５０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｐｒｅｓｅｎｔｅｄａｈｙｂｒｉｄｆｏｒｃｅ／ｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｆｏｒｐｏｓｉｔｉｏｎ?ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｒｏｂｏｔｉｃｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ．Ｏｎ?ｌｉｎｅ ｆｏｒｃｅｆｅｅｄｂａｃｋｄａｔａｗａｓｅｍｐｌｏｙｅｄｔｏｅｓｔｉｍａｔｅｔｈｅｌｏｃａｌｓｈａｐｅｏｆｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ．Ｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｅｄｖｅｃｔｏｒｓｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｇｅｎ? ｅｒａｔｅｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｒｅｆｅｒｅｎｃｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｆｏｒｔｈｅｔａｒｇｅｔｉｍｐｅｄａｎｃｅｍｏｄｅｌ，ｗｈｉｃｈｗａｓｄｒｉｖｅｎｂｙｔｈｅｆｏｒｃｅｅｒｒｏｒｔｏｐｒｏｄｕｃｅ ａｃｏｍｍａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｔｏｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ．Ｂｙｆｏｌｌｏｗｉｎｇｔｈｅｃｏｍｍａｎｄｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｈｅｒｏｂｏｔｉｃｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｃａｎ ｆｏｌｌｏｗｕｎｋｎｏｗｎｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｕｒｆａｃｅｗｈｉｌｅｋｅｅｐｉｎｇａｎａｃｃｅｐｔａｂｌｅｆｏｒｃｅｅｒｒｏｒｉｎａｍａｎｎｅｒｄｅｐｉｃｔｅｄｂｙｔｈｅｔａｒｇｅｔｉｍｐｅｄ? ａｎｃｅｍｏｄｅｌ．Ａｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓｃａｌｉｎｇｆａｃｔｏｒｗａｓｔｈｕｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｔｏｔｕｎｅｔｈｅｒｅｆｅｒｅｎｃｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｄａｐｔｔｈｅｒｅｆ? ｅｒｅｎｃｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｇｅｎｅｒａｔｅｄｆｏｒｔｈｅｃｈａｎｇｅａｂｌｅｕｎｋｎｏｗｎｓｔｉｆｆｎｅｓｓｉｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｔｈｅｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓｃａｌｉｎｇｆａｃｔｏｒｗａｓ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｂｙｆｕｚｚｙｒｅａｓｏｎｉｎｇｉｎａｃｃｏｒｄａｎｃｅｔｏｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｆｅｅｄｂａｃｋｏｎｆｏｒｃｅｓｉｎｃｏｎｔａｃｔ．Ｃｏｍｐｕｔｅｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｗａｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄｔｏｖｅｒｉｆｙｉｔｓｆｏｒｃｅｔｒａｃｋｉｎ 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 ｉｐｕｌａｔｏｒｓｕｎｄｅｒｔｈｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｏｆｕｎｋｎｏｗｎｅｎ? ｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，２００３，１９（４）：３５９～３６３． ［５］ 　ＳｈｅｎＹａｎｔａｏ，ＸｉＮｉｎｇ，ＷｅｊｉｎｙａＵＣ．Ｉｎｆｉｎｉｔｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍａｐｐｒｏａｃｈｆｏｒｈｙｂｒｉｄｆｏｒｃｅ／ｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｉｎｍｉｃｒｏｍａｎｉｐｕｌａ? ｔｉｏｎ［Ａ］．ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅｏｎＲｏｂｏｔｉｃｓ＆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ［Ｃ］．ＮｅｗＯｒｉｅｎｔｓ，２００４．２９１２～２９１７． [文章尾部最后300字内容到此结束,中间部分内容请查看底下的图片预览]请点击下方选择您需要的文档下载。

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