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第 32 卷第 2 期 2019 年 3 月 机电产品开发与创新 Development ＆ Innovation of Machinery ＆ Electrical Products 文章编号： 1002－6673 （2019） 02－025－03 中型工业机器人本体机械结构设计 Vol．32,No．2 ·开Ma发r．,与20创19新· 葛 捷， 诸葛某某， 童某某 （**_*， 浙江 XX 321000） 摘 要： 六关节工业机器人以动作灵活、结构紧凑等优点广受使用者的青睐。 本文以具备 80kg 负载能力、工 作可达半径 2250mm 、整备质量 650 kg 为基础设计指标，设计一种具有六个旋转关节的关节型工业机器人的 总体机械结构设计方案。 对机器人进行动力学分析计算、分析其各个关节在转动惯量、角速度、加速度等技术 指标下的工作状况[1]，确定各关节应选用的核心零部件。 计算各轴电机的功率、转矩，减速器的减速比，完成机 器人本体材料和轴承的设计选型计算；用 SolidWorks 画出机器人的三维仿真模型，并装配成型。 关键词： 工业机器人； 机械结构； 伺服电机； 减速器 中图分类号： TP242.2 文献标识码： A doi:10.3969/j.issn.1002-6673.2019.02.009 Mechanical Structure Design of Medium-sized Industrial Robot GE Jie， ZHU Ge-Gao， TONG Cheng-Hao （Zhejiang Jinfei Machinery Co.，Ltd.，Jinhua Zhejiang 321000，China） Abstract： Six-joint industrial robot is widely favored by users for its flexibility and compact structure. Based on the design indexes of 80kg load capacity， 2250mm working radius and 650kg recondition mass， this paper designs an overall mechanical structure design scheme of a jointed in dustrial robot with six rotating joints. The dynamic analysis and calculation are carried out for the robot ， and the working conditions of its joints under such technical indicators as moment of inertia， angular velocity and acceleration are analyzed [ 1] ， so as to determine the core parts to be selected for each joint. Calculate the power， torque and deceleration ratio of each shaft motor， complete the design and type selection calculation of robot body material and 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 6. [4] 吴 振 彪 ， 熊 有 伦 . 工 业 机 器 人 [M]. 北 京 ： 华 中 理 工 大 学 出 版 社 ， 1996. [5] 曾某某，工业机器人技术发展趋势[J]．机器人技术与应用，2006，5. [6] 吴某某， 吴某某.6R 工业机器人运动学算法的改进 [J]． 机电工程， 2013，7． [7] 王 呈 艺 ，李 业 农.MOTOMAN.UP6 机 器 人 运 动 学 分 析 与 仿 真[J]．机 床 与 液 压 ，2013 ，9． [8] 肖智勇.Motoman 工业机器人有限元静态分析及改进设计[J].XX 理 工 大 学 学 报 ，2011 ，4. 27 [文章尾部最后300字内容到此结束,中间部分内容请查看底下的图片预览]请点击下方选择您需要的文档下载。

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