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机械原理课程设计

说明书

设计题目：仿 生 蜥 蜴

学 校：辽宁工业大学

学院：机械工程与自***

专业：机械设计制造及其自动化

组长：***2 赵 桥

队员：***9 文某某

***1 温 颖

***7 刘 林

***5 李某某

具体分工：

赵 桥：制作PPT

文某某：制作说明书

温 颖：调研及功能分析，答辩

刘 林：结构设计，绘制机构简图

李某某：仿真模拟

设计背景

你在沙地里或是在泥沼地里走路时，会感到很难起步。这是由于脚向地面踏下去的时候，全身的重量就压在脚底那么大的一块面积上。而沙子或泥是疏松的，也就是说，当压强过大的时候，沙子被踩开，使摩擦力减小；这样在你第二次起步时，就必须把脚抬得比走平路高，所以就会感 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 输出杆，另外一边同样的运动情况相同，五号带动六号杆和七号杆做往复运动。八号杆为输出杆。上图机构简图为仿生蜥蜴的一半对称结构，且各部分运动情况相同，因此实现了四足行走功能。

3. 主要功能部件：此机构仿生蜥蜴的外形与行走方式。主要应用与沙地，所以在构件4和8中，其杆的末端都有宽大的支撑板，增大了与松软沙地的接触面积。使得行走更为稳健。

4.adams仿真分析

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五、总结：

随着机器人技术的迅猛发展，在很大程度上刺激了人们对机器人产品的强烈需求。在这种情况下，设计制造实用性强，劳动效率高，具有较强的环境适应能力的机器人成为主要设计方向。仿生四足机械是一种典型的机械结构，具有轮式或履带式机械不可比拟的优势:该类机械具有对复杂地面的良好适应能力;能够实现机身运动轨迹与足端运动轨迹的有效稳定从而保证机身运动稳定;在合理的步态规划下能够保证功率的最小损耗，从而保证机器人达到良好的运动特性。

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