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《工业机器人工作站集成与应用》实践

机器人参考信号表

组信号

 机器人示教点位



GO 1

GI 1

RB_Ready

机器人安全点



63

装配模块4号位

63

装配模块4号位到位检测

Ready

安全点



64

装配模块5号位

64

装配模块5号位到位检测

Area_4_6

吸盘工具位



机器人信号

Area_4_12

活塞入库位



DO10_09

机器人工具快换

Area_4_13

成品入库位



DO10_11

真空发生器









请根据机器人参考信号表，通过RobotStudio机器人仿真软件，安照指定要求完成机器人工作站编程，并将程序填入下方表格。

完成机器人导轨移动子程序

新建例行程序，命名为“daogui4”；

机器人移动至机器人安全点 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 处，速度v200；fine；

移动机器人至安全点，v500；z50；











































4、完成码垛搬运主程序

打开Main主程序；

主程序调用“daogui4”;

主程序调用“qubanyunxipan”;

主程序调用“daogui5”;

机器人移动至安全点，速度v500；z50；

移动至“活塞入库位”正上方50mm处，速度v200；fine；

移动至“活塞入库位”，速度v100；fine；

打开真空发生器；

等待2S；

移动至“活塞入库位”正上方50mm处，速度v200；fine；

移动机器人至安全点，速度v500；z50。





















































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