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爬绳机器人研究内容

设计重点：（1) 电机与传动系统：此方面的研究一般集中于使用不同类型的电机、传动系统，以及采用控制算法来满足机器人稳定性及耐力要求。

2) 路径计算：这部分的研究一般集中在用信息融合的方法计算机器人爬绳时的等效空间路径，以及设计定位技术将机器人路径进行精准控制等。

3) 绳索监测：主要是通过对机器人绳索的张力及其他因素的监测，为机器人的爬梯提供准确的信息。

4) 传感器设计：也是一个重要的研究方向，主要是研究如何设计传感器能够及时监测绳索情况，从而确保机器人安全和稳定。

针对上面几个方面，有很多学者从事了研究，比较著名的有：

1）电机与传动系统方面，Dong Liu 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 分析和仿真，从而选择合适材料、半径的抓绳轮设计爬绳机器人硬件部分的选型及设计。对爬绳机器人的无线控制系统电路进行设计。采用单片机主控系统及其辅助控制系统、无线控制信号发送与接收器、按键控制模块、状态显示与报警模块对其进行辅助控制爬绳机构的工作原理分析娄雪峰等人设计的一种爬绳机器人抓绳机构中，抓绳机构是爬绳机器人的关键技术，采用绳索缠绕在特殊轮系上的方式，设计了一种绳索单圈缠绕的结构形式。爬绳机器人的工作原理，可以简化为图下所示。

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1.机架２．皮带３．压紧机构４．伸缩弹簧５．皮带轮６．挂钩７．高空作业绳８．导向轮９．摇臂１０．皮带轮１１．抓绳轮1２．滑轮１３．皮带轮

结构构原理图

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