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学年学期： 2021 - 2022 学年 第二学期

课程名称： 机器人控制技术

课程学分： 考核形式： 论文

任课教师： 张某某

题 目： 机器人路径规划

学 院： *** 专业班级： 自动化192

学 号： ***55 学生姓名： 许某某

提交日期： 2022.5.29

机器人的路径规划

许某某

自动化192

摘要：路径规划是移动机器人最重要的任务之一，担负着移动机器人改变自身位置的重大使命。我对移动机器人的路径规划充满兴趣，并一直希望能够对这一领域有一个全面而深入地理解。

关键词：人工智能，机器人，路径规划

引言：人工智能英文缩写为A,也称机器智能。“人工智能一词最初是在1956年的学会上提出的,它是计算机科学、控制论、信息论神经生理学、心理学、语言学等多种学科互相渗透而发展起来的一门合性学科,从计算机应用系统的角度出发,人工智能是研究如何制造智能机器或智能系统来模拟人类智能活动的能力,以延伸人们智能的科学人工智能是计算机科学的一个分支它企图了解智能的实质并生产出一种新的能与人类智能相似的方式做出反应的智能机器人工智能的发展史是和计算机科学与技术的发展史联系在一起的,目前能够用来研究人工智能的主要物质手段以及能够实现人工智能技术的机器就是计算机人工智能在21世纪必将为发展国民经济和改善人类生活做出更大的贡献。

问题描述

简单来说，移动机器人导航需要解决如下三个问题：我在哪？我要去哪？我怎么去那？这三个问题分别对应移动机器人导航中的定位、建图和路径规划功能。定位用于确定移动机器人在环境中的位置。移动机器人在移动时需要一张环境的地图，用以确定移动机器人在目前运动环境中的方向和位置。地图可以是提前人为给定的，也可以是移动机器人在移动过程中自己逐步建立的。而路径规划就是在移动机器人事先知道目标相对位置的情况下，为机器人找到一条从起点移动到终点的合适路径，它在移动的同时还要避开环境中分散的障碍物，尽量减少路径长度。

在工业生产以及石油天然气的储存运输中，大型储罐作为最主要的储运工具得到了广泛的应用。金属油罐是采用钢板材料焊成的容器。对于超过10000m3的大容积油罐采用的是高强度的低合金钢。常见的金属油罐形状，一般是立式圆柱形、卧式圆柱形、球形等几种。本文研究涉及的检测机器人主要针对最常见的立式圆柱形油罐，罐底水平，圆形，有小部分面积覆盖管、阀、沉积油渣等障碍物。这些大型油罐随着时间的延长以及周围介质的环境变化，储罐材料不可避免的会出现老化、腐蚀等缺陷，造成储罐的安全度和抗突发性荷载能力的下降，加上罐内介质的不断倒运，内部压力或液位的不断变化，其罐底缺陷最容易引起介质泄露，导致严重的经济损失和环境生态污染，甚至会危及人身安全。因此定期 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 改进蚁群优化算法的养殖场机器人路径规划[J].计算机工程与科学,2022,44(05):910-915.

张某某,陈某某,李某某,张某某.改进人工鱼群法的机器人路径规划方法[J].计算机技术与发展,2022,32(04):210-214.

代玉梅,张某某,马某某.改进A~*算法的采摘机器人路径规划与跟踪控制[J].中国农机化学报,2022,43(03):138-145.DOI:10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2022.03.019.

李某某,王雷,马某某.基于终距指数的机器人路径规划方法研究[J].**_*自然科学版),2022,44(03):505-514.

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