ADO-机器人控制系统-使用手册
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ADO-六轴机器人上位机
《使用说明书》
目录
ADO-六轴机器人上位机 1
《使用说明书》 1
第1章 功能介绍 2
1. 运行环境：windows 7 / 8 / 10 2
2. 支持手动、自动运行模式 2
3. 简单方便的编程界面,可实现快速示教编程 2
4. 支持进行程序备份、恢复。 2
5. 支持速度实时调节 2
6. 支持直角坐标系，方便示教 2
第2章 软件授权 3
第3章 参数设置 4
第4章 连接控制器 5
第5章 机器人控制 6
? 状态指示： 6
? 切换坐标系： 6
? 步增： 7
? 全局速度 7
? 插入运动指令 7
? 编程区： 7
? 回原点： 8
? 单轴运动、直角坐标系运动模式切换 8
? 校准 10
? 清空编程区 10
? 仿真及图形化界面 11
第6章 运行程序 12
第7章 程序导入导出 13
第8章 输入输出 14
第9章 通信协议 15
第1章 功能介绍
运行环境：windows 7 / 8 / 10
支持手动、自动运行模式
简单方便的编程界面,可实现快速示教编程?
支持进行程序备份、恢复。
支持速度实时调节
支持直角坐标系，方便示教?
第2章 软件授权
/
第3章 参数设置
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红色部分为关键尺寸参数
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工具坐标系：机器人末端 与 爪子吸盘等工具末端末端的距离及角度
工件坐标系：机器人底座偏移设置
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修改后点击保存按钮，实时生效；
第4章 连接控制器
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第5章 机器人控制
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状态指示：
绿色代表运行中，不接受新的控制命令
/
黄色代表空闲，可以接受控制命令
/
切换坐标系：
/
功能：用来切换末端的参考坐标系；
步增：
功能：按下XYZABC等控制按钮，每次可以运动的距离或角度；
最小0.1mm/度；
最大50mm/度；
/
全局速度
/
插入运动指令
功能：插入【运动指令】到编程区的最后一行：
/
编程区：
指令：
WaitDi 等待一个信号为想要的状态0或1；
Set 控制输出信号为1；
Reset 控制输出信号为0；
MoveJ 运动指令；
delay 延时指令,单位毫秒；
/
回原点：
/
功能：让机器人回到下边的角度；
1轴=0度；
2轴=0度；
3轴=0度；
4轴=0度；
5轴=90度； 垂直向下
6轴=0度
单轴运动、直角坐标系运动模式切换
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校准
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清空编程区
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仿真及图形化界面
/
/
没有电路板的客户 ，点击 仿真按钮 。
需要看机器人的图形界面，点击 图形化界面按钮。
0.5 代表 机器人的缩放比例，根据情况调整
第6章 运行程序
1 运行选中行的程序
2 从选中行运动到末尾行
3 从选中行开始，连续运行程序直到按下循环停止
/
记录循环次数
/
第7章 程序导入导出
/
第8章 输入输出
/
注意：程序自动运行过程中不要手动控制输出信号；
通信协议
功能：通过电脑(COM口)发送字符串命令给单片机，单片机需要反馈“ok”；
字符串命令列表：
支持6轴步进电机控制
支持8路输入8路输出（可配置成电机控制引脚，扩展到 控制 10轴以上 ）
LL #
//功能：校零点指令
//LL 代表协议头； #结尾符号
//【需要下位机 反馈"ok"】
MJ X 100.0 Y 0 Z 100.0 A 0 B 90 C 0 D 10 S 50 T 10 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 aitDi 代表协议头；#结尾符号
【需要下位机 "%a 255 b 255 ok"
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】
F5 #
//获取输入输出状态；
//F5 代表协议头； #结尾符号
【需要下位机 "%a 255 b 255 ok"
//a 后边跟着输入信号状态 (8个二进制编码成十进制)
//b 后边跟着输出信号状态 (8个二进制编码成十进制)
】
SV 55 #
//舵机角度开合大小；
//SV 代表协议头； #结尾符号
【需要下位机反馈 " ok"
】
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