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§3-3矢量方程图解法作机构的运动分析矢量方程图解法(vector graphic method)

机构运动参数之间的矢量关系

同一构件上各点间的运动关系

两构件瞬时重合点间的运动关系p ?一、矢量方程图解法A两个参数决定一个平面上的矢量？水平?AB?1?LAB？?BCbcvBvCvCB一个矢量方程可以解两个未知量。选一定比例尺

矢量相加：箭头线首尾相接

矢量相等：箭头线起点、终点分别重合速度多边形(velocity vector polygon)二、机构运动参数之间的矢量关系两类问题：

1. 同一构件上不同两点之间的运动关系A

?B

????LAB?AB?2?LABB?A??LAB?AB2.两运动构件组成移动副时重合点之间的运动关系 B(B1,B2)

?科氏加速度是由于牵连运动为转动(指刚体的转动，不是某点的圆弧运动）而产生的附加加速度。只有?不为0即移动副的方向发生变化时才存在。构成移动副的两构件的角速度及角加速度永远相同 相对速度及加速度方向为移动副方向，机构已知则其方向线已知无ak 无ak 有ak 有ak 有ak 有ak 有ak 有ak 科氏p ?例 对图示机构图示位置进行运动分析解：1）以长度比例尺?L作机构位置图

2）速度分析

?求vc、 ?2 （第一类问题）？水平?AB?1?LAB？?BCbcvBvcvCB（逆时针）?求构件2上D点的速度dvD？？√?BD?速度多边形特点极点p引出的矢量代表绝对速度

其他任意两点间的矢量代表其相对速度

?BCD与?bcd相似，且字母绕向顺序也相同，称?bcd是构件2的速度影象(velocity image of link)。当已知构件两点的速度，可应用速度影象原理求出该构件其他点的速度。

极点p代表构件上所有速度为零的点

vD√?2?LBD（顺时针）?求?5 （第二类问题）

以构件4、5为研究对象列方程重合点？? 找运动已知的点。？?DF√√？//EFd5vD5D4vD5 内容过长，仅展示头部和尾部部分文字预览，全文请查看图片预览。 小结列矢量方程式

第一步要判明机构的级别：适用II级机构

求解的顺序和机构的组成顺序一致

第二步分清基本原理中的两种类型

同一构件不同点之间的运动关联

两运动构件组成移动副时重合点之间的运动关系

注意：为了作图方便，写方程时，将两个未知量分别放在方程左右两边的最末端作好速度多边形和加速度多边形

若不按比例尺作图，则不仅所求矢量的大小会发生误差，矢量方向也会错误

注意速度影像法和加速度影像法的应用原则和方向

速度和加速度影像法只能应用于同一个构件

构件的角速度和角加速度的求法

组成移动副的两个构件的角速度和角加速度永远相等；矢量方程图解法小结[文章尾部最后300字内容到此结束,中间部分内容请查看底下的图片预览]请点击下方选择您需要的文档下载。

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